В 1919 году при уездном отделе народного образования создали музейный подотдел, в 1921 году его преобразовали в Касимовский краеведческий музей. Коллекцию собирали из ценностей имений Голицыных и Олениных, закрытых храмов и монастырей.
В 1928 году после ареста директора Китайцева у музея отняли помещение, музейные фонды перевезли в склады уездного отдела.
В 1939 году музею передали Ханскую мечеть, создали естественный и исторический отделы. Сейчас в мечети находится фондохранилище.
В 2015 году краеведческий музей переименовали в историко-культурный музей-заповедник. В состав входят памятники Соборной площади, Касимовский кремль, усадьбы 19 века.
В музее хранится 42000 экспонатов: коллекции изобразительного искусства, деревянной полихромной скульптуры 17−18 веков, художественного литья Баташёвских заводов.
Среди местных промыслов — касимовские поддужные колокольчики и глиняная вырковская игрушка. Этнографический отдел показывает крестьянский костюм Касимовского уезда, наряды, головные уборы и украшения касимовских татар. На отдельной выставке — мебель, изобразительное искусство, рукописи, нотные тетради, научная библиотека семей Голицыных и Олениных.