В 1337 году Сергий Радонежский поселился в одиночестве на холме Маковец и основал Свято-Троицкую пустынь. В 1342 году к преподобному присоединились другие отшельники и основали монастырь. В 1742 году по указу Елизаветы Петровны монастырь переименовали в лавру.
В 20 веке при лавре были типография, две гостиницы, мастерские подсвечников, игрушек, крестов. Под стенами расположились торговые ряды и доходные дома. В лавре жили 400 монахов.
В 1920 году лавру закрыли и возобновили работу в 1946 году.
Сейчас это самый большой мужской монастырь РПЦ. С 1688 года является ставропигиальным, то есть подчиняется не местной епархии, а только патриарху или синоду. В лавре находится Московская духовная академия — высшее учебное заведение РПЦ.
Можно поехать на обзорную экскурсию, остановиться в гостинице при монастыре, посетить ризницу, источники со святой водой, мастер-классы по гончарному делу, росписи игрушки, изготовлению флорариума.