Звенигородское поселение основали в 1152 году по повелению князя Юрия Долгорукого. На берегу Москвы-реки построили опорный пункт, который обнесли глиняным валом.
Князь Юрий Дмитриевич Донской получил Звенигород во владение в 1389 году, перестроил насыпи и княжеский терем. В 1399 году в городке построили Успенский собор. Стены собора расписывал Андрей Рублёв.
Звенигородский кремль дважды захватывали орды монголо-татар: в 1382 году войска хана Тохтамыша, в 1408 году — хана Едигея.
Сейчас от кремля остались только части глиняного вала и Успенский собор, который пережил множество захватов, уцелел во время и после революции. Настенная роспись Андрея Рублёва сохранилась.
Осмотреть валы и храм можно в любое время.